Development of a semi-automated real-time indoor mapping framework for disaster management applications
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FIVE (Primer vehículo en emergencias) es un prototipo de un vehículo de tierra no tripulado desarrollado por la Universidad de los Andes. FIVE ha sido diseñado para proveer información de la situación en lugares inaccesibles para el personal de primera respuesta. Aunque FIVE está dotado de múltiples sensores, no posee la capacidad de entregar mapeo en tiempo real del área de operación. SRIM (mapeo en tiempo real flexible) es una tecnología capaz de recolectar información de mapas tridimensionales de interiores utilizando SLAM (Localización y mapeo simultáneo) y percepción de profundidad. Esta investigación el proceso de reconstructivo de SRIM tridimensional y evalúa la compatibilidad operacional con FIVE. El proceso semi automatizado es explicado y el rendimiento evaluado en base a requerimientos de primera respuesta en gestión de desastres. Resultados y conclusiones son extraídos de un caso de estudio conducido para calificar la eficiencia y eficacia de la información recolectada y de la integración del sistema
Resumen
First vehicle in emergencies (FIVE) is an unmanned ground vehicle (UGV) prototype developed University of the Andes. FIVE has been designed to provide situational awareness where parts of the disaster area are inaccessible by rescue personnel. Although FIVE has multiple sensors, it does not have the capability to provide real-time mapping of the operational area. Soft real-time indoor mapping (SRIM) is a portable technology capable of collecting information for 3-dimensional plans of indoor spaces using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and Depth Perception (DP). This research exposes a SRIM 3-dimensional reconstruction process and evaluates its operational compatibility with FIVE. The implemented semi-automated process is explained and its performance evaluated under disaster management requirements. Results and conclusions were drawn from a cases study conducted to qualify effectiveness and efficiency of the information collected by the integrated system
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