Abstract:
En la(s) última(s) década(s) los vehículos autónomos y en especial los vehículos aéreos no tripulados han surgido como resultado del incremento en la velocidad de proceso de los microprocesadores y micro-controladores y, de igual manera, el avance en la miniaturización de los dispositivas electrónicos. En particular, los vehículos Aéreos No tripulados están disponibles a precios más económicos y han sido usados en múltiples aplicaciones. Por lo anterior, diferentes clases de controladores han sido diseñados e implementados satisfactoriamente para hacer que el vehículo se mueva como se desea. En el mismo sentido, el modelo del hexacóptero ha sido desarrollado desde la perspectiva newtoniana y lagrangiana e incluso usando cuaterniones. Sin embargo el modelo No Lineal no es muy utilizado, el común de los trabajos realizados sobre los hexacópteros linealizan los modelos para utilizar algunas técnicas de control lineal y así lograr el objetivo del control del mismo
