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dc.contributor.advisorRodríguez Herrera, Carlos Francisco
dc.contributor.authorAbril Cruz, Nicolás
dc.date.accessioned2021-08-03T16:05:03Z
dc.date.available2021-08-03T16:05:03Z
dc.date.issued2021
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/1992/50612
dc.description.abstractEn el presente documento se detalla el proceso de diseño y manufactura de un manipulador con espacio de trabajo compartido, 5 grados de libertad, el cual este compuesto por dos mecanismos paralelos. El primero un mecanismo 5 barras, con dos grados de libertad (GDL) compuestos por uno de traslación y otro de rotación; y el segundo mecanismo denominado 3RPR (revoluta-prismático-revoluta), con 3 grados de libertad (GDL) de los cuales 2 son traslacionales y uno rotacional. Dentro de este documento se detalla, el análisis de la cinemática inversa de cada mecanismo paralelo, análisis del espacio de trabajo individual y conjunto, diseño detallado del manipulador final, especificaciones de manufactura, actuadores empleados, circuito eléctrico y diagrama de control.spa
dc.description.abstractThis work describes the design and manufacturing of a set of two planar parallel manipulators with shared workspace. The location of the manipulators allows the control of 5 independent degrees of freedom (DOF). The first manipulator is a 5-bar linkage mechanism, with two degrees of freedom: one translational and one rotational. The second one, is a 3RPR (revolute-prismatic-revolute) mechanism, with three degrees of freedom (DOF): two translational and one rotational. The document details the inverse kinematic analysis and the workspace of each mechanism and the shared workspace. It also explains the detailed design of the manipulators, the manufacturing specifications, the actuators used, the electrical circuit and the control diagram.eng
dc.formatapplication/pdf
dc.format.extent54 páginas
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad de los Andes
dc.titleDiseño y manufactra de un robot con espacio de trabajo compartido
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería
dc.publisher.departmentDepartamento de Ingeniería Mecánica
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.description.degreelevelPregrado
dc.identifier.instnameinstname:Universidad de los Andesspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Sénecaspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa


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