Algoritmo de corte y control de fuerza para un proceso de corte de láminas implementado por un robot UR3

Abstract

En este trabajo se propone un modelo de control de fuerza constante para un proceso de corte en un ambiente simulado. A su vez, se propone un método de solución al problema de empaquetamiento de piezas regulares en dos dimensiones sobre una lámina de corte más grande. Se observan los resultados obtenidos del control de fuerza agregando distintas variables para determinar la eficiencia del modelo propuesto. Se analizan los resultados obtenidos por el algoritmo propuesto para el proceso de corte de láminas, al hacer una comparación con trabajos realizados previamente en este mismo campo.

In this work, a constant force control model is proposed for a cutting process in a simulated environment. At the same time, a method of solving the problem of packing regular pieces in two dimensions on a larger cutting sheet is proposed. The results obtained from the force control are observed by adding different variables to determine the efficiency of the proposed model. The results obtained by the algorithm proposed for the sheet cutting process are analyzed, by making a comparison with works previously carried out in this same field.