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Optimal placement and synthesis of a 3R manipulator

RISMendeley
URI: http://hdl.handle.net/1992/6978
Author: Montes Henao, Juan Pablo; Rodríguez Herrera, Carlos FranciscoUniandes authority
Content type: article
Keywords:
Manipuladores (Mecanismo) - Diseño y construcción - Publicaciones seriadas
Movimientos mecánicos - Métodos de simulación - Publicaciones seriadas
Robots - Diseño y construcción - Métodos de simulación - Publicaciones seriadas
MATLAB (Programa para computador) - Aplicaciones - Publicaciones seriadas
Abstract:
This paper addresses a new method for solving themplacement and synthesis problem of 3R manipulators with some know denavit-hartenberg (DH) parameters in order to follow and arbitry task. Using a nonlinear search optimization technique it is possible to minimize the link legths while maximizing manipulability. A general optimization criteria is developed and an example is examined with satisfactory results
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